扩展 UniLab：新地形

地形生成是一项冷路径的场景特性。请把生成与资源 materialization 保持在 step()、reset() 以及热路径域随机化循环之外。

实现清单

  1. 如果地形需要新的 heightfield 几何，在 src/unilab/terrains/heightfield_terrains.py 中添加一个 SubTerrainCfg 实现。

  2. 如果地形应当可以按名称选择，在 src/unilab/terrains/config.py 中用 @terrain_preset 添加一个 preset。

  3. 把地形接入 TerrainGeneratorCfg，可以通过已有的命名集合（例如 ROUGH_TERRAINS_CFG），也可以通过 conf/ 下的 owner YAML。

  4. 通过 src/unilab/base/scene.py 中的 SceneCfg.terrain 与 TerrainSceneCfg 把地形暴露给场景。

  5. 如果某个 env 需要高度 observation，在 init 时通过 create_hfield_scanner(...) 创建后端 scanner；通过返回的 BackendHeightScanner 读取采样。

  6. 让地形的 spawn、curriculum 与 observation 维度在归属的 env config 与 obs_groups_spec 中得到体现。

在风险点附近验证

  • 地形生成器形状与数值行为： tests/terrains/test_terrain_generator.py

  • Rough locomotion 高度扫描与 spawn 行为： tests/envs/locomotion/test_go2_rough_height_scan.py、 tests/envs/locomotion/test_go2_terrain_spawn.py、 tests/envs/locomotion/test_terrain_spawn.py

  • 后端 materialization 边界：tests/utils/test_xml_utils.py

仓库内证据

  • 地形配置与 preset：src/unilab/terrains/config.py

  • 地形生成器：src/unilab/terrains/terrain_generator.py

  • Heightfield 地形类型：src/unilab/terrains/heightfield_terrains.py

  • 高度扫描辅助工具：src/unilab/envs/locomotion/common/height_scan.py