Manip-Loco

go2_arm_manip_loco 将 Go2 运动控制与 Airbot 机械臂结合。其注册的 env 是 Go2ArmManipLoco。

Owner Configs

  • PPO owner：conf/ppo/task/go2_arm_manip_loco/mujoco.yaml

  • HIM-PPO owner：conf/ppo_him/task/go2_arm_manip_loco/mujoco.yaml

  • 场景入口：src/unilab/assets/robots/go2_arm/scene_flat.xml

PPO

uv run train --algo ppo --task go2_arm_manip_loco --sim mujoco training.no_play=true

HIM-PPO

HIM-PPO owner 是 conf/ppo_him/task/go2_arm_manip_loco/mujoco.yaml。 src/unilab/cli.py 当前未将 HIM-PPO 作为顶层 uv run train --algo ... 路线暴露。

当前已提交的 owner 路径是 MuJoCo。后端选择请保留在 --task go2_arm_manip_loco --sim mujoco 中，不要单独 override training.sim_backend。