Language

操作¶

操作任务位于 src/unilab/envs/manipulation/ 中，Go2 机械臂 manip-loco env 位于 src/unilab/envs/locomotion/go2_arm/ 中。

手内操作¶

allegro_inhand 和 allegro_inhand_grasp 拥有 MuJoCo 和 Motrix PPO owner。
sharpa_inhand、sharpa_inhand_grasp 以及 sharpa_inhand 的 hora 配置在当前 config 中都是 MuJoCo owner 路径。

uv run train --algo ppo --task allegro_inhand --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task allegro_inhand --sim motrix training.no_play=true
uv run train --algo ppo --task sharpa_inhand --sim mujoco --profile hora training.no_play=true

HORA student 蒸馏由 conf/hora_distill/task/sharpa_inhand/mujoco.yaml 配置；它当前未作为单独的顶层 CLI 路线暴露。

移动操作¶

go2_arm_manip_loco 是已提交的 Go2 + Airbot owner 路径：

uv run train --algo ppo --task go2_arm_manip_loco --sim mujoco training.no_play=true

有关任务专属的说明，请参阅灵巧手内操作和 Manip-Loco。