高度场导入

高度场地形通过 SceneCfg 和地形生成器进行配置，然后在 init 路径上由后端实例化。核心测试使用生成式 heightfield 场景覆盖该契约。

需要阅读的文件

  • src/unilab/terrains/heightfield_terrains.py

  • unisim.terrain.generator

  • tests/utils/test_xml_utils.py

  • unisim.backend.mujoco.xml

  • unisim.backend.motrix.scene

冒烟命令

uv run pytest tests/utils/test_xml_utils.py \
  -k mujoco_materialize_hfield_attached_scene

高度扫描的 ID 和偏移在 env 初始化期间缓存；热路径调用后端高度 scanner contract，而不是解析 XML 或 asset 元数据。