高度场导入

高度场地形通过 SceneCfg 和地形生成器进行配置，然后在 init 路径上由后端实例化。已提交的面向用户的示例是 Go2JoystickRough，其 owner 位于 src/unilab/conf/ppo/task/go2_joystick_rough/mujoco.yaml 和 src/unilab/conf/ppo/task/go2_joystick_rough/motrix.yaml。

需要阅读的文件

  • src/unilab/terrains/heightfield_terrains.py

  • unisim.terrain.generator

  • src/unilab/tasks/locomotion/go2/rough.py

  • unisim.backend.mujoco.xml

  • unisim.backend.motrix.scene

冒烟命令

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_rough --sim mujoco \
  algo.max_iterations=2 \
  algo.num_envs=64 \
  training.no_play=true

uv run scripts/visualize_task_env.py --task Go2JoystickRough --backend mujoco --num_envs 4

高度扫描的 ID 和偏移在 env 初始化期间缓存；热路径调用后端高度 scanner contract，而不是解析 XML 或 asset 元数据。