框架迁移¶
把已有的任务或训练流程，从相邻的 RL 框架迁移进 UniLab 的 contract 驱动布局。
从 Isaac Lab 迁移
保留 Manager-Based term 结构，适配 Hydra 配置、NumPy 执行和场景访问。
从 Legged Gym 迁移
把基于类的环境迁移到 NpEnv contract。
从 RSL-RL 迁移
把 trainer 的假设与 UniLab 的 runner 组装分离开。
从 skrl 迁移
映射算法入口与配置归属。
配置翻译
对照各配置中常见字段的归属关系。
Reward 移植
在不破坏 env/backend contract 的前提下移植 reward 项。