切换后端

UniLab 支持两个 CPU 物理后端：MuJoCo（通过 mujoco-uni）和 Motrix（通过 motrixsim-core）。两者实现了相同的 SimBackend contract 和相同的 env contract。后端特有的行为通过显式方法和能力记录 （capability records）暴露出来。

维度

MuJoCo

Motrix

后端类

src/unilab/base/backend/mujoco/backend.py

src/unilab/base/backend/motrix/backend.py

回放能力

get_play_capabilities() 中的物理状态回放

get_play_capabilities() 中的原生交互式渲染器与原生视频采集

高度场扫描

实现 create_hfield_scanner(...)

实现 create_hfield_scanner(...)

DR 能力上报

get_dr_capabilities()

get_dr_capabilities()

切换后端的正当理由是以下之一：

  1. 目标任务已经有针对另一个后端的 owner YAML。

  2. 该后端暴露了工作流所需的能力。

  3. 你想在部署或更换后端之前做一次 sim-to-sim 一致性检查。

切换始终是一次任务 owner 的变更，而不是临时的运行时调整。

如何切换

UniLab 不支持通过透传式（passthrough）Hydra override 来选择后端。后端是由 --task 和 --sim 选定的 任务 owner 身份 的一部分：

# wrong — backend is not an override
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix training.sim_backend=mujoco

# right — choose the backend with --sim
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix

CLI 会把 --algo、--task 和 --sim 解析为一个 owner YAML，例如 conf/ppo/task/go2_joystick_flat/mujoco.yaml。如果该文件不存在，则说明该任务 不支持这个后端 —— 参见 任务 owner config 契约。

另请参阅