扩展 UniLab：新后端

在添加后端代码之前，请先阅读 Backend 能力契约 与 ADR-0002 Backend Capability Boundary For Play And Snapshot。

当前后端形态

仓库目前在两个重要位置识别 mujoco 与 motrix：

  • src/unilab/base/registry.py 中的 registry.register_env(...)

  • src/unilab/base/backend/__init__.py 中的 create_backend(...)

因此，引入第三个后端是一项架构变更，而不仅仅是新增一个包。

实现清单

  1. 在 src/unilab/base/backend/<backend>/ 下实现一个 SimBackend 子类。

  2. 把后端构造逻辑加入 create_backend(...)。

  3. 如果新后端应当被 @registry.env(..., sim_backend=...) 接受， 则更新 registry 校验逻辑。

  4. 通过 SimBackend 方法、BackendPlayCapabilities、域随机化能力方法， 或新的显式抽象方法，暴露后端特定的可选能力。

  5. 为受支持的 task/backend 组合添加任务 owner YAML。让面向用户的示例 走 --task <task> --sim <backend>，不要依赖 training.sim_backend=<backend> 作为 override。

  6. 把 XML、asset 与 model 检查保留在后端 init 或 materialization 代码中。 热路径的 env 应当接收缓存好的 ID、数组或已声明的后端方法。

在风险点附近验证

  • 后端导入与接口测试：tests/base/test_backend_imports.py、 tests/base/test_sim_backend.py

  • 特性边界附近的后端特定行为测试，例如 tests/base/test_motrix_backend_options.py

  • Task/backend config 组合：tests/config/test_config_system.py

仓库内证据

  • 后端接口：src/unilab/base/backend/base.py

  • 后端工厂：src/unilab/base/backend/__init__.py

  • MuJoCo 后端包：src/unilab/base/backend/mujoco/

  • Motrix 后端包：src/unilab/base/backend/motrix/