Language

Sim-to-Sim¶

通过 owner YAML 和 backend contract，在 MuJoCo 与 Motrix 之间迁移同一个任务。

切换后端

通过任务 owner YAML 选择后端。

切换 owner YAML

为已有任务添加或检查某个后端的 YAML。

为已有任务添加后端 YAML

接触与摩擦

在不同模拟器之间对齐与接触相关的假设。

在后端之间对齐接触与摩擦

Reward 一致性

检查后端边界附近的 reward 项。

跨后端的 Reward 一致性

回放差异

理解渲染器与快照能力上的差异。

回放与快照差异

能力缺口

用证据记录不受支持的后端特性。