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能力缺口¶

一张持续维护的表格，记录通过 SimBackend 及当前后端实现暴露出来的后端能力。当某项能力被加入或从 backend contract 中移除时，请更新本页。

能力	MuJoCo	Motrix	备注
`supports_physics_state_playback`	是	否	由 `get_play_capabilities()` 上报。
`supports_native_interactive_renderer`	否	是	由 `get_play_capabilities()` 上报。
`supports_native_video_capture`	否	是	由 `get_play_capabilities()` 上报。
`create_hfield_scanner(...)`	是	是	后端拥有的高度场扫描器，用于崎岖地形观测。
`apply_interval_randomization(...)`	是	是	受支持的字段仍取决于各后端的 `get_dr_capabilities()`。
位置执行器增益 DR	是	有条件	Motrix 通过运行时能力检测上报支持情况。
Geom 摩擦 DR	是	有条件	Motrix 通过运行时能力检测上报支持情况。

把 src/unilab/base/backend/base.py 作为 contract 的来源，把 tests/base/ 下的后端测试作为支持声明的证据。

如何更新本页¶

当你添加或移除某项能力时：