配置

域随机化在所选的 task owner YAML 内部配置，通常位于 env.domain_rand 下。先使用 --task 和 --sim 选择后端专属行为， 然后在所选的 owner 内部 override 字段。

uv run train --algo ppo --task g1_walk_flat --sim mujoco \
  env.domain_rand.randomize_gravity=true \
  'env.domain_rand.gravity_range=[[0.0,0.0,-10.5],[0.0,0.0,-8.5]]'

常见的生命周期边界：

  • init 生命周期项会改变模型 identity 或几何，必须在 env/backend 初始化期间运行。

  • reset 生命周期项通过后端支持的 payload 在 reset 时扰动状态或模型参数。

  • interval 生命周期项在 step 之间施加扰动。

详细的任务状态和字段语义见 域随机化。

域随机化按生命周期划分：init、reset 和 interval。manager 路径是 src/unilab/dr/manager.py；task provider 位于 env owner 附近， 后端能力通过 src/unilab/base/backend/base.py 声明。

Reset Gravity

在启用 gravity reset 随机化时使用 --sim mujoco；Motrix 在当前后端中 未提供相同的 gravity 能力。

uv run train --algo ppo --task g1_walk_flat --sim mujoco \
  env.domain_rand.randomize_gravity=true \
  'env.domain_rand.gravity_range=[[0.0,0.0,-10.5],[0.0,0.0,-8.5]]'

Interval Push

uv run train --algo ppo --task g1_walk_flat --sim mujoco \
  env.domain_rand.push_robots=true \
  env.domain_rand.push_interval=500 \
  'env.domain_rand.max_force=[20.0,20.0,5.0]'

Owner 本地默认值

当取值范围是任务 contract 的一部分时，将其保留在 task owner YAML 中。例如， conf/ppo/task/go2_joystick_rough/mujoco.yaml 启用了 base mass、 质心、kp/kd 和 push 随机化，而 conf/ppo/task/sharpa_inhand/mujoco.yaml 为 Sharpa 配置了物体缩放、摩擦和 力扰动。

完整的当前清单见 域随机化。