配置

域随机化在所选 Manager-Based task owner YAML 内部配置。先使用 --task 和 --sim 选择后端专属行为，然后在所选 owner 内部 override 字段。

生命周期边界：

  • 固定 model/tool identity 在 env.fixed_model_variants 上声明一次，并在 backend construction 期间 realization；它不是 reset 随机化。

  • reset 生命周期 event term 通过一个 ResetStateTransaction 和一个 backend payload 扰动状态或 curated model parameters。

  • interval 生命周期 event term 在 step 之间施加扰动。

Backend 支持通过 unisim.backend.base 显式声明。所选 backend 未声明的能力 会 fail closed。

Reset Gravity

启用 gravity reset 随机化时使用 --sim mujoco；Motrix 未声明 gravity reset 能力。请通过调用 randomize_physics_scene_gravity 的 reset event term 配置。

Interval Push

Manager-Based 任务通过 env.events.push_robot term 配置周期推扰，使用 push_by_setting_velocity，并按轴声明速度范围。

Owner 本地默认值

当取值范围是任务 contract 的一部分时，将其保留在 task owner YAML 中。例如， rough 任务族可以把 base mass、质心、kp/kd 和 push 随机化作为 event term 声明在自己的共享 owner base 中。

完整当前清单见 域随机化。