配置

域随机化在所选的 task owner YAML 内部配置。先使用 --task 和 --sim 选择后端专属行为， 然后在所选的 owner 内部 override 字段。

当前有两条声明路径：

  • Manager-Based（Compatible）任务通过 owner YAML 的 events: manager term 声明 reset / interval 随机化，例如 src/unilab/conf/ppo/task/go1_joystick_flat/base.yaml。

  • 任务也可以挂载任务级 provider，并在 env.domain_rand 下配置 legacy provider 字段；目前仓内没有任务使用这条路径。

常见的生命周期边界：

  • init 生命周期项会改变模型 identity 或几何，必须在 env/backend 初始化期间运行。

  • reset 生命周期项通过后端支持的 payload 在 reset 时扰动状态或模型参数。

  • interval 生命周期项在 step 之间施加扰动。

详细的任务状态和字段语义见 域随机化。

域随机化按生命周期划分：init、reset 和 interval。legacy 路径的 manager 位于 src/unilab/dr/manager.py；task provider 位于 env owner 附近， 后端能力通过 unisim.backend.base 声明。

Reset Gravity

在启用 gravity reset 随机化时使用 --sim mujoco；Motrix 在当前后端中 未提供相同的 gravity 能力。该项只在任务级 provider 路径 （env.domain_rand.randomize_gravity 与 env.domain_rand.gravity_range）上可用， 目前仓内没有任务使用这条路径。

Interval Push

Manager-Based 任务通过 env.events.push_robot term 配置周期推扰。例如， src/unilab/conf/ppo/task/go1_joystick_flat/base.yaml 使用 push_by_setting_velocity，间隔为 15 秒，并按轴声明速度范围。

uv run train --algo ppo --task go1_joystick_flat --sim mujoco \
  'env.events.push_robot.interval_range_s=[10.0,10.0]'

Owner 本地默认值

当取值范围是任务 contract 的一部分时，将其保留在 task owner YAML 中。例如， rough 四足家族的 base mass、质心、kp/kd 和 push 随机化作为 event term 声明在共享 base src/unilab/conf/ppo/task/quadruped_joystick_rough/base.yaml（go2_joystick_rough 的 backend owner 通过 Hydra defaults 组合它）。

完整的当前清单见 域随机化。