MuJoCo 后端¶
MuJoCo 是已提交 owner 配置中的默认后端路径。其 Python 依赖在
pyproject.toml 中为 mujoco-uni==3.8.0，适配层位于
src/unilab/base/backend/mujoco/ 下。
何时使用¶
你想要 PPO、APPO、off-policy SAC/TD3 或 FlashSAC 的默认训练路线。
task owner 仅以
conf/.../<task>/mujoco.yaml形式存在。你需要 MuJoCo 专有工具，例如
scripts/play_viser.py，或从 MuJoCo XML/MJB 模型导出场景。
命令¶
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo appo --task go1_joystick_flat --sim mujoco training.no_play=true
uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mujoco
回放模式由 src/unilab/base/backend/base.py 中的 backend contract 解析。
MuJoCo 在 src/unilab/base/backend/mujoco/backend.py 中声明对物理状态回放的支持；
auto 回放会录制视频，而不是打开 Motrix 原生交互式渲染器。