仿真后端

UniLab 目前在 registry/config 路径中使用两个后端名称：1-mujoco 和 2-motrix。用户命令通过 --sim 选择它们，该选项会路由到对应的 task owner YAML；不要仅靠 override training.sim_backend 来切换一次运行。

运行时前置条件

  • 使用 uv sync --extra motrix 安装 Motrix 支持。

  • 任何使用 --sim mujoco、MuJoCo 回放或仅限 MuJoCo 的调试工具的运行， 仍然需要一个可用的 MuJoCo 运行时。

  • 在 macOS 上，软件包 CLI 在需要时会通过 mxpython 路由 Motrix 交互式回放。 直接打开原生 Motrix 渲染器的脚本调用应使用 uv run mxpython。

选择后端

uv run train --algo ppo --task go1_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task go1_joystick_flat --sim motrix

Owner YAML 位置：

  • PPO / APPO：conf/{ppo,appo}/task/<task>/<backend>.yaml

  • Off-policy：conf/offpolicy/task/<algo>/<task>/<backend>.yaml

被选中的 owner YAML 将 training.sim_backend 设为身份字段。

回放差异

  • --render-mode auto 在 MuJoCo 路径上导出 play_video.mp4。

  • --render-mode auto 在 Motrix 路径上打开 Motrix 原生交互式渲染。

  • --render-mode record 在不打开交互式窗口的情况下录制。

  • --render-mode none 禁用回放。

uv run eval --algo ppo --task go1_joystick_flat --sim mujoco --load-run -1
uv run eval --algo ppo --task go1_joystick_flat --sim motrix --load-run -1 \
  --render-mode record

支持证据

Task/backend/entrypoint 的支持情况是按证据分级的。请参阅 后端支持矩阵 获取支持矩阵条目以及指向所生成源数据的链接。

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