运动任务

UniLab 保留少量 reference/conformance 运动任务以及共享 Manager-Based runtime。Unitree production 变体由下游 unitree_rl_unilab 包维护。

核心参考任务

  • Go2 joystick: go2_joystick_flat

  • G1 walking: g1_walk_flat

  • G1 motion tracking 参考配置：见 动作追踪

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task g1_walk_flat --sim mujoco
uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mujoco

按 entrypoint、task owner 和 backend 查询核心支持矩阵： 后端支持矩阵。

Unitree ecosystem 任务

Unitree production 变体维护在 unitree_rl_unilab，该仓库只依赖 已发布的 UniLab/UniRL 发行版。其支持证据与任务文档由下游仓库持有，不属于 UniLab 核心支持矩阵。