运动控制

运动控制任务注册在 src/unilab/envs/locomotion/ 和 src/unilab/envs/motion_tracking/ 中。conf/ 下可用的 owner YAML 定义了哪些算法与后端组合是可运行的。

系列

  • Go1：go1_joystick_flat、go1_joystick_rough

  • Go2：go2_joystick_flat、go2_joystick_rough、go2_handstand、go2_footstand

  • Go2W：go2w_joystick_flat、go2w_joystick_rough

  • G1 行走：g1_walk_flat、g1_walk_rough

  • G1 动作追踪：g1_motion_tracking、g1_flip_tracking、 g1_wall_flip_tracking、g1_climb_tracking、g1_box_tracking

  • Go2 机械臂：go2_arm_manip_loco

示例

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_rough --sim motrix training.no_play=true
uv run train --algo ppo --task go2_footstand --sim mujoco training.no_play=true
uv run train --algo appo --task g1_motion_tracking --sim mujoco training.no_play=true
uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mujoco

查看支持矩阵以了解按 entrypoint、task owner 和 backend 划分的证据分级： 后端支持矩阵。

Go2 FootStand

go2_footstand 是 Go2 前足站立任务，仅支持 MuJoCo。

  • PPO 配置：conf/ppo/task/go2_footstand/mujoco.yaml

  • 环境注册名：Go2FootStand（注册于 sim_backend="mujoco"）

  • 环境实现：src/unilab/envs/locomotion/go2/footstand.py（继承 Go2 handstand 任务）

  • Go2 模型 XML：src/unilab/assets/robots/go2/go2.xml

uv run train --algo ppo --task go2_footstand --sim mujoco training.no_play=true
uv run eval --algo ppo --task go2_footstand --sim mujoco --load-run -1

教师-学生训练流程

FootStand 的完整流程是三阶段教师-学生 pipeline；当前仓库里的 go2_footstand 配置 对应第一步，也就是教师策略的 PPO 训练入口：

  1. 教师策略训练（特权观测）。 教师策略可以使用特权观测（例如基座线速度），这些信息 在仿真中可直接获得，但实机部署时不应直接依赖。训练时先让策略在较宽松的功率预算下学会 前足站立（约 400 W），再通过课程学习逐步收紧到约 200 W，避免一开始就用低功率限制导致 探索失败，同时让最终策略更接近可部署的能耗范围。

  2. 学生策略蒸馏。 把训练好的教师策略蒸馏到可部署的学生策略上，学生输入只保留实机可获得 的观测，不依赖特权信息。蒸馏目标是在没有特权观测的条件下尽量复现教师策略的行为。

  3. 学生策略微调。 蒸馏后的学生策略继续做强化学习微调，使用统一损失目标：一部分来自与 教师类似的奖励函数，另一部分来自教师正则项，约束学生策略不要过快偏离教师策略。这样既能 保留学到的稳定动作，又能让学生策略适应自己的观测输入和部署约束。

观测口径

Go2FootStand 的策略（actor）网络观测使用 15 帧历史，每帧 45 维 （_FOOTSTAND_FRAME_OBS_DIM = 45）：

linvel(3) + gyro(3) + gravity(3) + joint_position_delta(12) + joint_velocity(12) + last_action(12)

因此策略网络观测维度是 45 * 15 = 675。价值（critic）网络在这段历史观测后追加当前时刻的 特权观测尾部（_FOOTSTAND_PRIVILEGED_TAIL_DIM = 49）：

gyro(3) + accelerometer(3) + linvel(3) + global_angvel(3) + dof_pos(12) + dof_vel(12) + torques(12) + height(1)

价值网络观测维度是 675 + 49 = 724。

奖励与终止项

默认奖励来自 conf/ppo/task/go2_footstand/mujoco.yaml。奖励权重包括站立 height、 orientation、rear_feet_contact、前腿目标角度（tar）、action_rate、 dof_pos_limits、front_leg_motion、rear_leg_symmetry、knee_clearance、 upright_stability、stay_still、pose，以及 energy 和 dof_acc 惩罚； termination 与 penalty_contact 驱动终止/惩罚路径（前腿/前身体接触、低高度、坏朝向， 以及由 energy_termination_threshold 控制的高能耗截断）。

调参提示

  • env.obs_history_len：策略观测历史长度，配置默认为 15。

  • env.energy_termination_threshold：高能耗终止阈值，配置默认为 200.0。

  • env.domain_rand：地面摩擦、连杆质量、机身质心、关节惯量和重置关节位置随机化。

  • reward.scales.height / orientation / rear_feet_contact：站立姿态和后脚接触权重。

近风险检查

uv run pytest tests/envs/locomotion/test_go2_footstand.py tests/config/test_locomotion_params.py -q

如果改过 Go2 XML，至少确认 MuJoCo 能加载模型：

uv run python -c "import mujoco; m=mujoco.MjModel.from_xml_path('src/unilab/assets/robots/go2/go2.xml'); print(m.nq, m.nv, m.nu, m.nsensor)"