契约¶
契约定义了任务代码、backend 适配器、runner 以及算法入口必须保持的边界。
Env 契约
NpEnvState、reset/step 形状、观测组与 wrapper。
Backend 契约
SimBackend 所有权与显式的能力支撑。
任务 owner 契约
Hydra owner YAML 身份与 backend 选择。
Domain randomization
Init、reset、interval 与 backend 能力边界。
Runner 生命周期
Runner 的 start/stop/checkpoint 所有权。