Motrix 后端

Motrix 是一个可选后端，通过 motrix extra 安装。在 pyproject.toml 中固定的 软件包是 motrixsim-core==0.8.1，适配层位于 src/unilab/base/backend/motrix/ 下。

安装

uv sync --extra motrix

make setup-motrix 会执行相同的依赖同步，并安装 shell 自动补全。

何时使用

  • task owner 以 conf/.../<task>/motrix.yaml 形式存在。

  • 你想要 Motrix 原生交互式回放；该后端提供原生交互式渲染器和视频录制能力。

  • 所生成的支持矩阵将你的 entrypoint/task/backend 组合标记为 configured 或 tested。

命令

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix training.no_play=true
uv run eval --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix --load-run -1 --render-mode record

使用 --render-mode record 进行无头的仅视频回放。后端选择请保留在 --sim motrix 中，而不要单独 override training.sim_backend。