Motrix 后端

Motrix 是一个可选后端，通过 motrix extra 安装。该 extra 委托给 unisim-core[motrix]，runtime 版本固定在 UniSim 的 pyproject.toml 中，适配层位于 unisim.backend.motrix 下。

Motrix 是 CPU-authoritative packed HOST_BRIDGE 后端。issue #2054 将其恢复 进 tensor-only Manager runtime，当前包含这些 canonical workload：

uv run --extra motrix train --algo appo --task go2_joystick_flat --sim motrix
uv run --extra motrix train --algo sac --task g1_walk_flat --sim motrix
uv run --extra motrix train --algo flashsac --task g1_motion_tracking --sim motrix

其他 Motrix owner 仍不在支持范围内，也不构成生产支持声明。 Go2 APPO owner 是已恢复的 configured 训练路径；当前证据仅限 bounded smoke training，不构成性能 benchmark。

public tensor lifecycle 提供：

  • persistent packed control D2H；

  • persistent packed selected-reset D2H；

  • persistent packed full state/sensor H2D；

  • persistent packed selected-row reset publication H2D。

每个 phase 都可通过 transfer plan 的 diagnostic counter 计数。没有隐藏的 task-side NumPy reset composer；unsupported reset randomization 和 fixed variants 一律 fail closed。

安装

uv sync --extra motrix

make setup 会执行相同的依赖同步，并安装 shell 自动补全。

何时使用

  • workload 是上述 canonical owner 之一。

  • 需要 CPU-authoritative packed HOST_BRIDGE 对比/参考路径。

  • 所生成的支持矩阵将你的 entrypoint/task/backend 组合标记为 configured 或 tested。

命令

使用 --render-mode record 进行无头的仅视频回放。后端选择请保留在 --sim motrix 中，而不要单独 override training.sim_backend。

性能边界

MotrixSim native CPU physics 比 mjbatch 慢，也不要求完全对标。issue #2054 在 canonical control cycle 的实测中，Motrix 约为 MuJoCo/mjbatch 的 53%； 显式 D2H/H2D 总计约 0.1 ms，剩余差距几乎全部来自 native step_n。unisim #340 已移除 selected read 中可避免的 full-batch 计算。

CPU 亲和性

training.dp_collector_cpu_ids 可以为每个 collector rank 提供一个显式 CPU-id 列表。该列表以 EnvCfg.cpu_ids 传入环境，并在冷路径上校验： 条目必须非空、去重、非负且对所属进程可用。随后 Motrix 适配层在首次 模型加载之前将 MotrixSim 的共享 worker 线程池绑定到这些核上 —— worker i 使用 cpu_ids[i % len(cpu_ids)] —— 环境构建同时把所属进程限制在 同一 CPU 块内，使 step 后的宿主机计算留在该 rank 的分区内。默认值 null 保持 MotrixSim 默认线程池策略和操作系统调度不变。校验后的 CPU 块可通过后端只读属性 cpu_ids 查询。