HORA¶
已提交的 HORA 路径是 Sharpa 手内（in-hand）teacher/student 流程。teacher owner 位
于 PPO 与 APPO 的 task 树下，通过 sharpa_inhand 的 7-hora profile 选择；student
蒸馏使用 scripts/train_hora_distill.py 和
conf/hora_distill/task/sharpa_inhand/mujoco.yaml。
Teacher¶
uv run train --algo ppo --task sharpa_inhand --sim mujoco --profile hora
uv run train --algo appo --task sharpa_inhand --sim mujoco --profile hora training.no_play=true
HORA PPO owner 设置 algo.algo_log_name=hora_ppo，并通过
unilab.algos.torch.hora.rsl_rl:resolve_hora_ppo_runtime 解析运行时。APPO 变体设置
algo.algo_log_name=hora_appo。
Student 蒸馏¶
student 蒸馏由 scripts/train_hora_distill.py 实现，并由
conf/hora_distill/task/sharpa_inhand/mujoco.yaml 配置。顶层 CLI 目前没有声明独立的
HORA 蒸馏 --algo 路由，因此本页的公开 CLI 示例仍保持在上面的 teacher 路径上。
teacher 检查点的解析在 src/unilab/algos/torch/hora/distill_config.py 中实现。
student 日志族为 hora_distill。