延迟预算

本页记录仓库中可见的延迟控制项，以及硬件上机前你需要做的部署侧测量。把数值预算当作 机器人专属的测量结果，而不是 UniLab 的默认值。

仓库中的延迟面

面

仓库证据

它覆盖什么

单步动作延迟

locomotion 与 G1 运动跟踪环境中的 control_config.simulate_action_latency

执行上一步动作而非当前动作。

G1 WBT 观测历史

noise_config.obs_history_length 与 scripts/deploy/export_deploy_config.py

为 gyro、joint_pos_rel、dof_vel 与 last_actions 导出逐项的 obs_layout 历史。

Sharpa 触觉接触延迟

Sharpa 手内配置中的 domain_rand.contact_latency

为采样到的接触通道保留上一步的触觉接触值。

部署侧 ONNX 契约检查

scripts/deploy/sim_prototype.py

为 G1 WBT 路径校验 obs_layout、obs_dim、ONNX 输入宽度、钳制以及 EMA 动作平滑。

动作延迟

对于暴露 control_config.simulate_action_latency 的任务，当该开关启用时，环境会应用 last_actions。把它保留在所选的任务 owner YAML 中，而不要事后添加仅部署的行为。

env:
  control_config:
    simulate_action_latency: true

已签入的 G1 WBT owner 在 conf/offpolicy/task/sac/g1_wbt_obs/mujoco.yaml 中启用了 该开关。

观测滞后与历史

G1 WBT 部署辅助工具不会猜测观测宽度。它们导出一份带有 obs_layout、逐项 history_length 与 obs_dim 的模式；随后原型组装出同样的布局，并拒绝不匹配。

uv run scripts/deploy/export_deploy_config.py \
  --output logs/deploy/deploy_config.yaml

uv run scripts/deploy/sim_prototype.py \
  --onnx runs/<run>/policy.onnx \
  --config logs/deploy/deploy_config.yaml \
  --motion logs/deploy/dance1.bin

除非训练 owner 这样做了，否则不要让指令/参考项滞后。在 G1 WBT 模式中，参考项保持 单步，而本体感受项携带历史。

部署侧测量

在硬件运行时，对每个策略 tick 记录如下内容：

  1. policy_input_timestamp

  2. 每个传感器或估计器通道的源时间戳

  3. policy_output_timestamp

  4. 执行器指令的发送时间戳

  5. 钳制 / 平滑前后的动作向量

将观测向量与用同一份 deploy_config.yaml 构建的仿真回合作对比。如果实测管线需要 滤波或缓冲，请把相匹配的行为编码到任务 owner 中，并重新导出部署产物。

不匹配的症状

  • 使能力矩后出现接触振荡。

  • 在最初几个策略 tick 期间出现动作饱和。

  • 即便 ONNX 输入宽度与观测布局匹配，仍出现速度跟踪漂移。

另请参阅