延迟预算

本页记录仓库中可见的延迟控制项，以及硬件上机前你需要做的部署侧测量。把数值预算当作 机器人专属的测量结果，而不是 UniLab 的默认值。

仓库中的延迟面

面

仓库证据

它覆盖什么

单步动作延迟

task owner 中 Manager action term 的 simulate_action_latency 声明

执行上一步动作而非当前动作。

G1 WBT 观测历史

src/unilab/conf/sac/task/g1_wbt_obs/mujoco.yaml 中逐 term 的 history_length

为 base_ang_vel、joint_pos、joint_vel 与 actions 提供逐项历史。

观测历史顺序守护

tests/scripts/test_obs_alignment_g1_wbt.py

断言 G1 WBT actor 观测按逐项最旧优先展平。

动作延迟

对于启用 action latency 的 Manager-Based 任务，action manager 会在该开关开启时应用 上一步 action。把它保留在所选的 task owner YAML 中，而不要事后添加仅部署的行为。

env:
  actions:
    joint_pos:
      simulate_action_latency: true

已签入的 G1 WBT owner 在 src/unilab/conf/sac/task/g1_wbt_obs/mujoco.yaml 中启用了 该开关。

观测滞后与历史

观测宽度是所声明 actor 各项 dim * history_length 之和，硬件运行时不允许猜测。对 G1 WBT owner，history_length: 5 让每个本体感受项携带 5 步历史并按最旧优先展平， 而参考项保持单步。完整的分项顺序见 硬件上的 G1 全身运动跟踪。

除非训练 owner 这样做了，否则不要让指令/参考项滞后。

部署侧测量

在硬件运行时，对每个策略 tick 记录如下内容：

  1. policy_input_timestamp

  2. 每个传感器或估计器通道的源时间戳

  3. policy_output_timestamp

  4. 执行器指令的发送时间戳

  5. 钳制 / 平滑前后的动作向量

将观测向量与用同一份任务 owner YAML 构建的仿真回合作对比。如果实测管线需要滤波或 缓冲，请把相匹配的行为编码到任务 owner 中并重新训练，而不是只在部署侧添加。

不匹配的症状

  • 使能力矩后出现接触振荡。

  • 在最初几个策略 tick 期间出现动作饱和。

  • 即便 ONNX 输入宽度与观测布局匹配，仍出现速度跟踪漂移。

另请参阅