在后端之间对齐接触与摩擦¶
接触处理是 MuJoCo 与 Motrix 之间产生漂移的常见来源。本页教你如何识别并消除 这一差距。
诊断：尽早探测接触¶
在两个后端中运行同一份 owner YAML、相同的复位种子（reset seed）以及确定性的
动作序列。从 info["log"] 记录依赖接触的 reward 项，以及 env 已经使用的任何
后端拥有的接触信号。如果在策略学习介入之前，名义接触响应就已经不同，那么先修正
摩擦 / 阻尼 / 恢复系数（restitution）的声明，再去调试 reward 一致性。
常见陷阱¶
陷阱 |
表现 |
修复 |
|---|---|---|
在 MuJoCo 中摩擦声明在 geom 上，而在 Motrix 中声明在 material 上 |
某个后端出现 μ=0 |
两边都声明；在场景导出中核对 |
Solver 迭代次数过低 |
MuJoCo 陷入地面 |
在 owner YAML 中调高后端拥有的 solver 设置 |
接触对特定的 override |
打滑不一致 |
在两个后端 YAML 中都显式写出接触对级别的 override |
恢复系数不匹配 |
落地一边弹跳、一边粘滞 |
显式设置；默认值不同 |
对齐 DR 范围¶
一旦名义参数的接触已经对齐，就审查 DR：
friction_static_mu和friction_dynamic_mu在两个后端中应当以相同方式 采样。如果某个 DR 字段在一个后端中是空操作（no-op），就在 episode 初始化时记录一条 警告。无声的忽略会导致无声的 reward 漂移。