场景导出¶
场景导出由 src/unilab/tools/export_scene.py 实现，并在 pyproject.toml 中注册为 unilab-export-scene 控制台入口。它接受一个 MuJoCo XML 或 MJB 模型路径，写出 scene.xml，在能够发现 mesh asset 时复制它们，并且可以创建一个 zip 归档。
对于 task 级别的实例化检查，请使用从 registry 和 owner config 构造 env 的脚本：
uv run scripts/visualize_task_env.py --task Go2JoystickRough --backend mujoco --num_envs 4
tests/test_export_scene.py 覆盖了导出辅助逻辑，包括 scene.xml 的创建、可重新加载性以及 zip 输出。