程序化地形

程序化地形是 scene composition 能力，不是独立的 backend 模式。task owner 在 Hydra 中声明 env.scene.terrain；UniLab 校验配置，UniSim 的公开 backend adapter 只在环境构建阶段物化地形。

Owner 声明

核心可复用部分包括：

  • unilab.base.scene.SceneCfg：terrain 与 scene 文件。

  • unilab.terrains sub-terrain factory：generator 组合。

例如，owner 可以声明生成式 terrain，而不让 backend 感知任务语义：

env:
  scene:
    terrain:
      hfield_name: terrain_hfield
      geom_name: floor
      generator:
        _target_: unilab.terrains.TerrainGeneratorCfg
        seed: 42

UniLab 不保留 procedural-terrain production owner。generator 组合与 backend materialization 由核心 terrain 和 materialization 测试覆盖；启用该能力的 task owner 需要自行持有训练证据。

物化边界

registry.make(...) 期间：

  1. Hydra 将选中的 owner 物化为 ManagerBasedRlEnvCfg。

  2. create_backend 解析所需机器人资产，并将 SceneCfg 传给选中的 UniSim backend。

  3. backend 的公开 scene materializer 生成 terrain matrix、origins、hfield 与合并后的 scene model。

  4. task owner 自行持有 scanner binding 与缓存 ID。

step 和 reset 不解析机器人 XML，也不检查 asset metadata；它们只消费缓存 ID 和公开 backend capability。

Owner 集成

选择声明了 env.scene.terrain 的 task owner，然后通过 Hydra 调整 terrain 网格与 seed：

env.scene.terrain.generator.num_rows=4
env.scene.terrain.generator.seed=42

核心验证

uv run pytest tests/terrains tests/utils/test_xml_utils.py -q

核心验证同时覆盖 terrain generator 与 backend materialization 边界； 额外任务族的证据由 ecosystem 包持有。