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W&B 与 TensorBoard¶

训练配置默认通过 training.logger=tensorboard 使用 TensorBoard。设置 training.logger=wandb 以使用 Weights & Biases。共享的 W&B 字段位于训练配置块中，包括 wandb_project、wandb_entity、wandb_group、wandb_name、wandb_tags、wandb_notes 和 wandb_mode。

示例¶

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco training.logger=tensorboard

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco \
  training.logger=wandb \
  training.wandb_project=unilab

src/unilab/training/experiment.py 中的 ExperimentTracker 会在运行目录下写入 run_config.json 和 run_summary.json。对于 RSL-RL PPO，脚本还会在 training.logger=wandb 时给 RSL-RL 的 W&B writer 打补丁。