快速演示

本页对应 README 中的快速演示（Quick Demo），使用一级 UniLab CLI： uv run train、uv run eval 和 uv run demo。

克隆与同步

# 0. 如果尚未安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 1. 克隆仓库
git clone https://github.com/unilabsim/UniLab.git
cd UniLab

为你的平台选择且仅选择一条依赖安装命令：

# Linux CUDA 或 macOS
make setup-motrix

# 不安装 shell 自动补全：
# uv sync --extra motrix

# 如果未安装 make：
# uv sync --extra motrix && uv run --no-sync unilab-complete install

# Linux AMD / ROCm
# make sync-rocm

# Linux Intel Arc / iGPU
# make sync-xpu

演示

演示回放（首次运行会从 Hugging Face 拉取预训练检查点）：

uv run demo dance

可用的 demo 名称：teaser、dance、wallflip、boxtracking、locomani、inhandgrasp。

中国大陆用户：运动、场景和 demo 检查点在首次运行时从 Hugging Face 拉取。如果 huggingface.co 无法访问，请在运行训练、评估或 demo 命令前切到社区镜像：

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

训练与评估

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix

uv run eval --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix --load-run -1

# 面向 Linux/服务器运行的 Motrix 无头（headless）视频导出
uv run eval --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix \
  --load-run -1 --render-mode record

该命令会路由到已注册的 go2_joystick_flat 任务，并使用 Motrix 后端。CLI 通过 --algo、--task 和 --sim 让算法、任务和后端的选择保持显式；其内部会组合（compose）出匹配的 owner YAML。

在 macOS 上，CLI 会在需要时通过 mxpython 路由 Motrix 的交互式回放。使用 --render-mode record 进行无头视频导出，或使用 --render-mode none 跳过渲染。

简短冒烟变体

对于 CI 风格的本地检查，保持相同的 CLI 路由，并在各标志之后追加 Hydra 覆盖项（override）：

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix \
  algo.max_iterations=1 \
  algo.num_envs=16 \
  training.no_play=true

后续步骤