回放与快照差异

除了物理步进本身之外，两个后端在如何让你回放一次运行这件事上也有所不同。 本页记录其中的实际影响。

回放

后端

机制

最适合

MuJoCo

由 supports_physics_state_playback 上报的物理状态回放路径

录制模式回放与离线视频导出

Motrix

由 get_play_capabilities() 上报的原生交互式渲染器与原生视频采集

交互式回放与录制模式采集

两个后端都通过 SimBackend.resolve_play_render_plan(...) 解析 training.play_render_mode；不受支持的模式应当在后端边界处失败，而不是在训练 脚本里分支。

快照

MuJoCo 目前上报 supports_physics_state_playback=True。而 Motrix 上报的是 原生交互式渲染与原生视频采集。请把它们当作不同的后端能力，而不是特性对等。

能力边界 contract （Backend 能力契约）要求 env 代码 和算法代码都不得直接调用仅快照可用的路径 —— 必须通过一个能力感知 （capability-aware）的抽象来路由。ADR-0002 将此固化为规范。

应该在任务 owner 里放什么

如果某个任务开始需要某种回放或快照能力，先把这一需求加入 backend contract， 然后在 env/backend 边界处验证它。不要把该需求藏在训练脚本的某个分支里。

另请参阅