Go2 运动部署¶
本页描述保留的 go2_joystick_flat reference owner。Unitree production 部署
变体由对应 ecosystem 包文档维护。
观测契约¶
Group |
Dim |
硬件来源 |
|---|---|---|
Base linear velocity |
3 |
状态估计器（IMU + 足端里程计 KF）；不要使用原始积分 |
Base angular velocity |
3 |
IMU 陀螺仪 |
Projected gravity |
3 |
IMU 姿态 |
Joystick command (vx, vy, ωz) |
3 |
操作者输入 |
Joint positions |
12 |
编码器 |
Joint velocities |
12 |
部署控制器滤波后的编码器速度 |
Previous action |
12 |
上一步策略输出 |
Foot contact |
4 |
接触传感器或由足端高度估计 |
状态估计器注意事项
策略训练时使用所选 env owner 声明的观测 term。如果部署侧无法提供相同的 base-velocity 信号，请训练 actor 观测与机器人可用估计器匹配的变体。