用户指南¶
仓库安装完成后的日常使用参考。如果你是第一次配置 UniLab，请先阅读 快速上手。
训练
CLI 路由、Hydra owner YAML、日志、检查点、Docker 以及多 GPU 说明。
算法
对比 PPO、APPO、SAC、TD3、FlashSAC、MLX PPO、HIM-PPO 与 HORA。
后端
从 owner YAML 与后端能力证据中选择 MuJoCo 或 Motrix。
任务
查找运动控制、动作追踪、操作以及移动操作任务。
域随机化
通过 task owner 配置来设置 reset、init 与 interval 随机化。
工具
导出 ONNX、检查 NaN、发送 W&B 日志以及导出场景。
操作说明
针对 Allegro、Sharpa 与 Go2+Airbot 的任务专属说明。