Registry Bootstrap

Registry bootstrap 是一个针对环境的显式导入契约。它由 ADR-0004 Registry Bootstrap Contract 定义，并在 src/unilab/base/registry.py 中实现。

运行时流程

  1. 训练入口调用 unilab.training.common.ensure_registries()。

  2. 该 helper 委托给 unilab.base.registry.ensure_registries()。

  3. registry 导入已声明的 bootstrap 包： unilab.envs.locomotion、unilab.envs.manipulation 与 unilab.envs.motion_tracking。

  4. 每个包都暴露 __unilab_registry_modules__，即一个包含注册副作用的模块元组。

  5. 被导入的模块通过 @registry.envcfg(...) 注册 config，并通过 @registry.env(..., sim_backend=...) 或 registry.register_env(...) 注册 env 实现。

  6. 运行时构造经由 registry.make(...)，它会应用 env config override、校验 env config、选择所请求的 backend，并实例化已注册的 env 类。

扩展规则

  • 如果新的 env 模块位于某个尚未被现有 bootstrap 条目导入的新模块中，需将其加入 包级别的 __unilab_registry_modules__ 元组。

  • 保持注册过程轻量。场景 materialization、XML 处理、资源访问以及 backend 构造 应放在 registry.make(...) 之后，而不是放在装饰器注册中。

  • 重复的 env config 以及重复的 (env, sim_backend) 注册会在 src/unilab/base/registry.py 中抛出 ValueError；请保留该失败边界。

仓库中的证据

  • Bootstrap helper：src/unilab/base/registry.py

  • 训练 helper：src/unilab/training/common.py

  • 包声明：src/unilab/envs/locomotion/__init__.py、 src/unilab/envs/manipulation/__init__.py、 src/unilab/envs/motion_tracking/__init__.py

  • 测试：tests/base/test_registry.py、tests/utils/test_algo_utils.py