任务配置翻译速查表
一张并排对照表，列出 Isaac Lab / Legged Gym / skrl 与 UniLab 任务 owner YAML
之间常见配置字段的对应关系。
Env 级别
概念 |
Isaac Lab |
Legged Gym |
UniLab |
|---|
Action scale |
env cfg 上的 action_scale |
env 类中的 action_scale |
owner YAML 中的 env.action.scale |
Decimation |
env cfg 上的 decimation |
cfg.control.decimation
|
env.decimation
|
Episode 长度（秒） |
episode_length_s
|
cfg.env.episode_length_s
|
env.episode_length_s
|
默认关节位置 |
init_state.joint_pos
|
default_joint_angles
|
env.default_joint_pos（或 asset 侧）
|
观测噪声 |
noise.obs.*
|
cfg.noise.add_noise
|
DR provider；参见 DR 文档 |
Reward
概念 |
Isaac Lab |
Legged Gym |
UniLab |
|---|
Reward 项注册 |
RewardManager cfg
|
_reward_* 方法
|
reward registry + env 的 compute_reward |
Reward 权重 |
RewTerm(weight=…)
|
reward_scales.<name>
|
reward.<name>.weight
|
终止惩罚 |
Termination cfg
|
_reward_termination
|
reward registry 项 + 终止信号 |
DR
概念 |
Isaac Lab |
Legged Gym |
UniLab |
|---|
随机化摩擦 |
EventTerm(...friction)
|
cfg.domain_rand.friction_range
|
owner YAML 中的 dr.friction.* |
推搡机器人 |
EventTerm(...push)
|
cfg.domain_rand.push_robots
|
dr.push.*
|
PD 增益 DR |
EventTerm(...stiffness)
|
cfg.domain_rand.randomize_motor_strength
|
dr.actuator.pd_kp_factor
|
Curriculum
概念 |
Isaac Lab |
Legged Gym |
UniLab |
|---|
地形课程 |
TerrainCfg.curriculum
|
cfg.terrain.curriculum
|
terrain.curriculum.*
|
命令范围课程 |
定制实现 |
update_command_curriculum
|
unilab.base.curriculum
|