选择后端

UniLab 通过 task owner config 选择仿真器。常规用法下，使用 --task 和 --sim 选择 task 和 backend；off-policy 命令将算法保留在 --algo 中，而不是 --task 中。 不要仅靠 override training.sim_backend 来切换一次运行；该字段由 owner YAML 设置， 用于标识所组合的后端。

快速选择

需求

推荐

默认路径或最广的 owner 覆盖

MuJoCo

通过后端进行原生交互式回放

Motrix

仅限 MuJoCo 的工具，例如 scripts/play_viser.py

MuJoCo

task owner 仅以 conf/.../<task>/mujoco.yaml 形式存在

MuJoCo

task owner 以 conf/.../<task>/motrix.yaml 形式存在，且支持矩阵将该组合标记为 tested 或 configured

Motrix

支持矩阵由 registry、owner YAML 和测试生成；将其作为当前证据来源： 后端支持矩阵。

示例

uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim mujoco
uv run train --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix
uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mujoco

registry.make(..., sim_backend=None) 在 src/unilab/base/registry.py 中解析默认后端； --task 和 --sim 仍然是面向用户的路线。