为已有任务添加后端 YAML

假设你有一个跑在 Motrix 上的任务，现在想让它也能跑在 MuJoCo 上。本页 就是操作配方。

不应该做的事

  • 在 Python 中添加后端分支。后端特有的行为属于后端适配层和 owner YAML， 绝不能写进 env 代码。这是 Backend 能力契约 的铁律。

  • 把 training.sim_backend 当作 override 来设置。该字段是 owner YAML 的 身份回显（identity echo），不是切换开关。

应该做的事

  1. 复制已有的 owner YAML：

    cp conf/ppo/task/go2_joystick_flat/motrix.yaml \
   conf/ppo/task/go2_joystick_flat/mujoco.yaml

  2. 在新文件里，设置 training.sim_backend: mujoco。

  3. 调整新后端所需的物理参数：

    • 接触摩擦 / 阻尼 —— MuJoCo 对每个接触对使用 solver 参数；Motrix 使用材质 属性（material props）。确保你位于 src/unilab/assets/robots/<robot>/ 下的任务资源文件声明了该后端所需的值。

    • Solver 设置与 timestep —— 把它们放在拥有该行为的 owner YAML 或后端适配层中。

  4. 重新核定任何依赖后端的 DR 范围。某些随机化在一个后端上有意义，但在另一个后端上 是空操作（no-op）（例如摩擦阻尼系数）。

  5. 验证该 env/backend 组合已经注册，并且可以通过 registry bootstrap 导入（参见 Registry Bootstrap）。

验证闸门

在声称该后端受支持之前，你（至少）需要：

  • 一次达到与参考后端相同成功阈值的训练运行，或者一份说明它为何达不到的文档 （例如能力缺口）。

  • Reward 一致性检查：参见 跨后端的 Reward 一致性。

  • 在 tests/ 下新增一个测试：用新后端导入该 env，并无错误地运行 reset + step(10)。

证据等级

验证之后，如果支持状态发生了变化，刷新生成的支持数据：

uv run scripts/generate_support_matrix.py --write

证据等级的定义参见 UniLab Glossary。