扩展 UniLab：新任务

从契约出发：Env 契约、 任务 owner config 契约 与 ADR-0005 Unified Obs Critic Env And IPC Contract。

实现清单

  1. 在 src/unilab/envs/ 下选取最接近的 owner 包。

  2. 定义或扩展一个 env config dataclass，并用 @registry.envcfg("EnvName") 注册它。

  3. 用 @registry.env("EnvName", sim_backend="mujoco") 或 @registry.env("EnvName", sim_backend="motrix") 注册每个受支持的 后端实现。

  4. 如果任务位于一个新模块中，请把该模块加入包的 __unilab_registry_modules__ 元组，以便 ensure_registries() 导入它。

  5. 保持 obs_groups_spec 准确。它必须包含 obs，并且可以包含 critic；wrapper 和 learner 都信任这些维度。

  6. 把 reset 与 step 语义保留在 env owner 层： reset(env_indices) 返回 (obs_dict, info_dict)，而 step(actions) 返回 NpEnvState。

  7. 在相关 config 根目录下添加 owner YAML，例如 conf/ppo/task/<task>/<backend>.yaml 或 conf/offpolicy/task/<algo>/<task>/<backend>.yaml。

  8. 把任务或场景的 keyframe 放进通过 SceneCfg.fragment_files 引用的 任务/场景 XML fragment；不要把 task-level keyframe 放进 robot.xml。

在风险点附近验证

  • Registry 与 config 形状：tests/base/test_registry.py、 tests/config/test_config_system.py

  • Env observation/reset 行为：tests/base/test_np_env.py 以及 tests/envs/ 下最接近的特定任务测试

  • 脚本组合：tests/scripts/test_train_script_configs.py

仓库内证据

  • Registry API：src/unilab/base/registry.py

  • Env 状态契约：src/unilab/base/np_env.py

  • 场景配置：src/unilab/base/scene.py

  • 现有任务示例：src/unilab/envs/locomotion/go2/joystick.py、 src/unilab/envs/manipulation/allegro_inhand/rotation.py