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unilab.base.backend.create_backend¶

unilab.base.backend.create_backend(backend_type, scene, num_envs, sim_dt, **kwargs)[source]¶

创建仿真后端

Parameters:

backend_type (str) – “mujoco” 或 “motrix”
scene (SceneCfg) – SceneCfg，静态 scene 或组合式 scene 都通过这个 contract 表达
num_envs (int) – 环境数量
sim_dt (float) – 仿真时间步长
**kwargs – 其他参数（position_actuator_gains, motrix_max_iterations 等）

Return type:

Returns:

SimBackend 实例