Language

unilab.base.backend.mujoco.xml.inject_mujoco_tracking_sensors¶

unilab.base.backend.mujoco.xml.inject_mujoco_tracking_sensors(model_file, baselink_name=None)[source]¶

为 MuJoCo 后端注入 tracking sensors。

注入所有 body 的世界系 (_w) sensors；若指定 baselink_name，同时注入相对 baselink 坐标系的 (_b) sensors。

Return type:

tuple[str, list, list]

Returns:

(tmp_xml_path, tracked_body_ids, valid_bnames)

Parameters: